Хабрахабр: Коллективные / Блоги / Захабренные Голосов: 10 Адрес блога: http://habrahabr.ru/blog/ Добавлен: 2007-10-24 18:05:40 блограйдером Robin_Bad

Обработка изображений / Основы стереозрения

2011-10-13 10:33:20 (читать в оригинале)

В данной статье содержатся базовые сведения о математическом аппарате, используемом
в стерео зрении. Идея ее написания появилась после того как я начал работать с методами
стерео зрения, в частности использовать алгоритмы реализованные в OpenCV.
Эти алгоритмы зачастую ссылаются на различные понятия, такие
как "фундаментальная матрица", "эпиполярная геометрия", "триангуляция".
Существуют очень хорошие книжки по компьютерному зрению, в которых описывается,
в том числе и стерео зрение и все необходимые понятия, но в них, нередко, бывает представлено слишком много
информации для новичка. Здесь же, в краткой форме изложены базовые сведения о том,
как работает стерео зрение и основные связанные с ним необходимые понятия:

• проективная геометрия и однородные координаты
• модель камеры
• эпиполярная геометрия (epiporal geomerty), фундаментальная и существенная матрицы
  (fundamental matrix, essential matrix)
• триангуляция стереопары точек
• карта глубины(depth map), карта смещений(disparity map) и идея, лежащая в основе
  ее вычисления

Практически весь материал статьи основан на книге
"Multiple View Geometry in Computer Vision" by Hartley, R. I. and Zisserman, A.,
а раздел про построение карты глубины описан на основе материала из
"Learning OpenCV" by Gary Bradski, Adrian Kaehler.



Для понимания содержимого статьи достаточно иметь общее представление об аналитической
геометрии и линейной алгебре: знать, что такое матрица, вектор, скалярное и векторное
произведение.