Среди седельных тягачей МАЗ видное место занимал МАЗ-504А. Он предназначен для эксплуатации на дорогах с капитальным покрытием высших технических категорий, то есть допускающих осевой вес в пределах 10 тонн. Эта машина снабжалась 180-сильным дизелем и рассчитана на буксировку полуприцепов типа МАЗ-5245 грузоподъемностью 13,5 тонны. Однако выявилась необходимость в применении автопоездов более высокой грузоподъемности. Учитывая эти требования, коллектив Минского автозавода создал новую модель седельного тягача, которая, будучи широко унифицирована с МАЗ-504А, может буксировать полуприцеп, весящий около 6 тонн, с 20 тоннами груза.

МАЗ-504В — такой индекс получил этот автомобиль — снабжен более мощным двигателем. Вместо шестицилиндрового ЯМЗ-236 на нем установлен восьмицилиндровый дизель ЯМЗ-238 мощностью 240 л. с. при 2100 об/мин. Автопоезд, состоящий из такого тягача и двухосного полуприцепа МАЗ-5205, может идти со скоростью до 85 км/час.

Машины МАЗ-504В в первую очередь использовались на междугородных и международных перевозках, где один автомобиль обслуживают два водителя. Поэтому в кабине предусмотрено третье, спальное место. Для машин, эксплуатируемых на международных маршрутах (первые МАЗ-504В, принадлежащие «Совтрансавто», совершали именно такие рейсы), особенно важно до минимума сократить потери времени в пути, даже на такие операции, как дозаправка системы охлаждения водой. Поэтому, например, горловина для заливки воды на модели «504В» выведена наружу. С той же целью вынесен за пределы кабины воздушный фильтр. Кроме того, взамен дистанционного управления переключением передач введено переключение при помощи рычага, установленного непосредственно на коробке передач.

В остальном МАЗ-504В однотипен с более ранней моделью МАЗ-504А. Новый автомобиль не заменил ее, а выпускался параллельно.