Конечно же не в голой консоли, а с использованием framebuffer. Просмотрщик прост как пять копеек, и управление схоже с вимом, так что красноглазым вимерам он приглянется, хотя и не только им...

Управление до боли простое:

• J или ^f — следующая страница
• K или ^b — предыдущая страница
• h — скролит страницу влево
• l — вправо
• k — вверх
• j или пробел — вниз
• ^d — вниз страницы
• Backspace — вверх страницы
• [0-9]+G — переход на страницу
• [0-9]+z — зум
• i — выводит полосу с информацией о файле
• ^l — обновить экран
• ^z — отправить в фон, как собственно и делают по этой клавише оболочки
• ^c — прибить fbpdf
• q — штатно выйти

Собственно все возможности fbpdf видны из клавишь управления, но я хочу отклониться как от прелестей (которые уже кончались) fbpdf так и от консоли... fbpdf основан на mupdf — простой библиотеке и иксовом просмотрщике pdf.
mupdf немного отличается в управлении от fbpdf (запустите mupdf из консоли с файлом в качестве параметра и нажмите ? — в консоль вывалится описание клавиатурных сочетаний для управления, ну или смотрите тут) и не блещет функционалом, однако в отличии fbpdf может поворачивать картинку, искать в pdf файле и прочие мелочи...

В общем рекомендую любителям лишний раз не ползти к мышке, как аналог zathura или apvlv(хотя этот ещё и djvu умеет) вполне может многим подойти

fbpdf в AUR, mupdf есть в репах...

PS. и не спрашивайте зачем использовать framebuffer когда есть годные иксы...